皇岗口岸位于深圳市福田区南端，与香港新界落马洲隔河相望，口岸南面的皇岗—落马洲大桥横跨深圳河连接深港两地。
皇岗口岸是配合广深高速公路建设开设的口岸。1985年5月开始建设，1988年11月30日经国务院批准对外开放，1989年12月29日货运部分启用通车，1991年8月8日客运部分开通使用。1994年11月3日起，开辟两条货检通道试行24小时通关，并设置了空车验放专用通道。1997年3月20日开通了皇岗—落马洲穿梭巴士服务，为方便旅客过境开辟了一条新的途径。1999年10月，实行货车自然分流通关，即除部分货物、车辆按照有关规定维持现行做法从指定口岸进出境外，其他行走文锦渡、沙头角口岸的货车在原行走口岸晚上关闸以后，可行走皇岗口岸24小时通关的货车通道。2003年1月27日零时起，皇岗口岸实行旅检通道24小时通关。2003年10月8日始，允许持有文锦渡、沙头角口岸两地牌的私家车、公务车和商务车在零时至6：30时从皇岗口岸出入境。皇岗口岸是我国唯一全天候通关的口岸。
皇岗口岸区域占地面积101.6万平方米，其中监管区65.3万平方米，生活区6.8万平方米，商业服务区29.5万平方米。监管区分东、西两个场地，东场为货检场地，西场为客车和旅检场地。货检场东侧为入境查验场，西侧为出境查验场；旅检大厅东西向排列，东侧为入境大厅，西侧为出境大厅，大厅两侧为客车通道。共设有出入境小汽车、客车检查通道10条（出入境各5条），货车检查通道40条（出入境各20条）；旅客检查通道50条（出入境各25条）。设计通过能力为每日车辆5万辆次(标准车)、旅客5万人次。
皇岗口岸改造工程项目于2006年立项，2007年3月正式动工。2011年7月，皇岗口岸出境区域“车港城”改造竣工并启用。2014年8月，根据许勤市长主持召开的国际化城市环境建设有关项目投资问题会议的精神，以及市领导关于重新调整皇岗口岸改造方案的要求，市口岸办启动皇岗口岸重建或局部改造方案的前期研究工作，初步完成了皇岗口岸重建或局部改造方案，并征求了相关单位的意见。2015年9月，市发展改革委下达了皇岗口岸重建项目前期费用400万元。2016年1月，皇岗口岸重建专项研究完成招标；2016年12月，皇岗口岸重建专项研究已基本完成，重建方案正在征求各相关部门意见。同时，皇岗口岸重建项目工程可行性工作也正在推进，目前已完成招标。
2016年，皇岗口岸出入境旅客3053.7万人次，日均8.34万人次，同比下降3.4%，出入境车辆870.7万辆次，日均2.38万辆次，同比下降1.5%。
关闸时间：00:00-24:00。
交通到达：公交、地铁。
可乘坐9路、23路、26路、121路、235路、313路、325路、326路、338路、357路、362路、366路、m433路、n25路等多路公交车到“皇岗口岸”公交站；地铁7号线“皇岗口岸”站F出口过天桥连廊即到。
通关时间：多旅行团，过关时间较长。
如何到达香港
过关后可乘坐“皇巴”达到香港落马洲口岸，再乘坐港铁东铁线到达香港各地，或者到公交总站去乘坐九巴B1、小巴75到元朗换乘到香港各地。
此外还有直达香港旺角、荃湾、湾仔、锦田、观塘、油尖、香港国际机场和迪士尼乐园的专线巴士外，和往来香港新田车站（可换乘其他车辆）的穿梭巴士。
提示：
从皇岗口岸出境，可乘坐港铁东铁线到达香港各地，乘东铁线到上水出站后，过五分钟再进站去往香港各地，这样会便宜（原因是在上水那一站要打人头税，出站后再进站后面的车费就节省了不少）。