深圳新闻网2024年4月11日讯（记者 叶梅）4月11日，逐际动力公开人形机器人最新进展，CL-1完成了一步一阶上楼梯和往返跑步，在实时地形感知、全身运动控制以及硬件平台的性能上得到了进一步的提升。

逐际动力人形机器人CL-1新进展：一步一阶上楼梯、往返跑步

在视频画面中，我们可以发现，逐际动力CL-1基于实时地形感知，左右脚交替、一步一阶上楼梯，达到更类人的动态上楼梯效果。CL-1从静止、起跑、加速到减速、停止，还有往返跑步，全过程连续、动态完成。

为了达成此效果，逐际动力在软、硬件均进行了升级、改良。在软件方面，CL-1结合更实时、更精准的地形感知信息，实现了较之前更快、更大、更稳的上楼梯步伐。同时，为了优化人形机器人的高动态运动，逐际动力进一步迭代了全身运动控制算法。通过对全身动作的实时规划，CL-1在这次测试中手臂与腿部的动作更加协调，身体在运动过程中的晃动显著减小。

在硬件方面，不管是以更大的步伐上楼梯，还是往返跑步，对机器人的动力性能以及稳定性都提出了更苛刻的要求。针对这一要求，CL-1 提升了关节性能（力矩、转速性能、响应速度），并优化了整机的结构设计，以更轻的整机重量达到更强的抗冲击性能，兼顾机器人的动力性能和稳定性。

逐际动力升级了实时地形感知、全身运动控制算法，以及关节性能和整机结构设计

在这次测试中，CL-1流畅地切换跑步的速度，完成从静止到起跑、从跑步到停止的整套运动，并做到更大的跑步步幅，实现跑起来，而不止走得快的高动态效果。事实上，要实现稳定可控的人形机器人跑步，面临的主要挑战包括：运动周期长，重心高度变化大，对运动规划的性能要求高；跑步需要双脚同时腾空，增加了状态估计的难度，需要协调控制人形机器人全身肢体的运动；对机器人整机硬件的动力以及稳定性要求高，包括关节功率密度更高、全身结构抗冲击性更强等。

逐际动力人形机器人CL-1

面对人形机器人跑步这一难题，逐际动力的研发路线聚焦全身运动控制算法和硬件系统两大方向，系统化地理解并分析跑步运动背后的运动控制问题。随着研发的不断深入，逐际动力的人形机器人CL-1将进一步结合实时感知和强化学习（Reinforcement Learning），带来更多新的突破。

（本文图片由逐际动力提供）